“唔……” 　　李教授麵對劉天陽提出的兩個方案，沉吟了一會，不過倒不是因為其中有什麼致命缺陷。 　　預規劃路徑，短距離通信加GPS捷聯導航，這些方法李教授之前也想到了。 　　隻不過如今劉天陽的搶答讓他有些所料未及，不過作為專家，不提意見是不可能的。 　　況且劉天陽作為一個外行，在細節方麵也是做不到那麼精細，以李教授的本事，豐富有些內容並不是什麼難事。 　　不過即便如此，下麵幾個博士生也都露出了驚異的表情。 　　‘之前聽老師說這人是個機械加工出身，做無人機外形設計的，對於飛控並不了解。’ 　　李教授目前的大弟子，馬清運博士暗自忖道：‘不過從剛才的匯報和交流看來，其還是有點本事的嘛。’ 　　“我有個建議。”馬清運的聲音吸引了在場人的注意，“第二階段最好不要使用wifi作為通信手段。” 　　“無論是2.4GHz還是5Ghz，這兩種頻段在復雜環境下受到的乾擾都太大了，而且對應的wifi模塊應用到飛控板上也比較復雜。” 　　曾經是校航模隊一員馬清運曾親手製作過多架無人機，電動固定翼，傾轉涵道式固定翼，小型噴氣式，基本上大部分航模他都深入了解過。 　　因而對於遙控信號這方麵見解頗深，一眼就找到了劉天陽方案中的不足之處。 　　“所以我建議換成專用頻段的數字通信方式，550MHz，800MHz還有1.4GHz，這些頻段國內目前都有非常成熟的解決方案。” 　　“就我之前的經驗來看，更推薦550MHz多一點，畢竟我們需要通信的數據量並不大，選用低頻率的信號抗乾擾能力更強一點。” 　　馬清運的觀點是劉天陽此前從未想到的，他連忙新建了一個word，在上麵快速記了起來。 　　“我也補充一點吧。”等劉天陽記錄完之後，李教授也開了口，“雖然FPV無人機上飛控板的算力較低，但隻要減慢步長，運行一些製導律還是完全沒有問題的。” 　　“在製導無人機和FPV無人機建立聯係之後，我認為可以用三維分數階變結構滑膜製導律來追蹤入射信息和航跡。” 　　“這樣隻要把激光架束的角度設為滑膜麵，FPV無人機就能以最快的速度進入激光架束範圍，完成對目標的打擊。” 　　分數階？三維變結構滑膜？ 　　又是不懂的詞匯，不過劉天陽對此卻並沒有犯怵，反而是鬥誌滿滿。 　　畢竟他來這裡的目的就是為了把真本事學到手，以項目為牽引，在實踐中學習，自然是最快的方式。 　　有了老師和大師兄兩人打頭陣，剩下的幾個人也紛紛提出了自己的建議。 　　‘使用分數階PID構建學習律，對抗側風等強擾動對於小型FPV無人機的乾擾。’ 　　‘最終的指引階段除了利用激光架束作為製導指令外，還可以讓數傳信號定向發送，建立一個更寬的下滑導引通道，避免小型無人機因姿態問題失控。’ 　　眾人拾柴火焰高，不過一個小時後功夫，劉天陽便已經記錄了滿滿三頁紙的意見。 　　這些博士在思考如何改進項目的同時，或多或少都把自己目前研究的內容加了進去，所以整個OODA（觀察—調整—決策—行動）打擊環節變得龐雜而繁復。 　　劉天陽看了幾眼，隻覺得哪哪都很合適，不過若是把功能全部加上，兩個平臺就未免顯得有些笨重了。 　　必須要做刪減，否則整個項目的進程把控恐怕就要變成地獄一般的場景了。 　　李教授自然也注意到了這點，他咳嗽了兩聲，打斷了已經逐漸偏題到討論自己論文的幾個博士間的交談。 　　“這次會提了不少意見，我看劉老師也都全部記下來了。”李教授開始了總結，“但其中有一些現代控製方法並不適用於實際戰場環境。” 　　“打仗，要的是成熟的東西，而不是先進的東西，馬清運，你等下跟劉老師兩人一起整理一下。” 　　“把那些不太重要的功能先砍掉，合出一版完整的稿子出來，也好讓劉老師跟吳總交差。” 　　作為在場對於無人機製作鉆研最深入，李教授手下最得信任的馬清運，自然是當仁不讓成了項目的主要負責人。 　　而且更關鍵的是，如今已經博士後進站的他很需要一個項目來支撐自己的簡歷，讓自己順利的拿到教職的位置。 　　“劉老師，您把剛剛整理的內容拷給我吧，我這邊先分一下類整理整理。” 　　馬清運一回到自己的座位上便立刻進入了工作狀態，劉天陽此時在一旁也是插不了手，索性翻起了一旁的書。 　　《現代飛行控製理論》，《飛行器飛行動力學》，《先進控製係統》…… 　　對於飛行控製毫無基礎的劉天陽突然看這些專業性極強的書籍，著實是有些吃力。 　　畢竟這些書本都是針對專業人士所寫，其中基礎的章節全部都是一略而過。 　　“劉老師是對飛控感興趣嗎？”馬清運注意到劉天陽的舉動，笑了笑，“那些書不太適合初學者，我給你找一本我本科時候用的教材吧。” 　　說完，馬清運在書架裡翻找起來，沒用一會便拿了本吳森堂編著的《飛行控製係統》出來。 　　單是看那破破爛爛的封麵，就知道馬清運肯定沒少翻這本書。找書苑 wwｗ.zｈaoshuｙuan.com 　　劉天陽接了過去，但卻沒有立刻翻看，而是看向了剛剛馬清運翻出來的另外一個東西。 　　那不是一本書，而是一本打印的論文合集，更巧的是，劉天陽前段時間剛仔細研究過這篇論文，同時還專門復現了其中的算法。 　　“馬博士，你目前在研究多層神經網絡嗎？”劉天陽拿起那本論文，翻看起來，上麵有很多筆記和注解。 　　不過從這些筆記的水平來看，馬清運應該還沒有成功復現這篇論文裡所寫的算法。 　　“對，我準備拿神經網絡來學習一下靜不穩定飛機的控製參數，不過試了幾下，效果並不太理想。” 　　馬清運語氣中帶著遺憾，雖然深度學習在計算機行業已經是被炒爛的概念了，但在傳統工科領域，其可是大熱無比。 　　要是他之前做的那個神經網絡效果明顯的話，之後發一篇CJA（航空學報英文版）也是極有可能的事情。 　　要知道，若是能在CJA這種刊物上發一篇論文，對於他們這種領域的博士生來說，已經是和畢業等價掛鉤的成績了。 　　“這裡。”劉天陽忽然開了口，把馬清運的注意力引了過去，他此刻手指著論文上寫在空白處的一個神經網絡。 　　“中間那個卷積層擴展一下比較好，並且激活函數最好換成R-Relu，這樣子效果應該會好一點。” 　　劉天陽過於專業的建議讓馬清運愣住了，他有些懵逼的盯著前者，心裡突然冒出來一個大大的問號。 　　‘你不是開機床設計無人機外殼的麼，怎麼連深度學習也研究啊！’